O Tremendão, como era conhecido desde os tempos da Jovem Guarda, movimento do qual foi um dos ícones ao lado de Roberto Carlos e Wanderléa, deixa a esposa, Fernanda Passos, com quem se casou em 2019, e dois filhos, Gil e Leonardo, que ele teve com a primeira mulher, Sandra Sayonara Saião Lobato Esteves, a Narinha, que morreu em 1995. Erasmo já tinha perdido o filho do meio com Nara, Alexandre, vítima de morte cerebral causada por um acidente de moto em 2014.